[C#]WPF开发ABB机器人上位机二

此处记录实现的功能

一、实时运行数据获取

1、运行信息获取

[SDK-API]可获取Information、Warning、Error和TPwrite指令数据

2、完整运行数据获取

[SDK-API]包含Information、Warning、Error，所读取数据与示教器中信息栏数据相同，最大数据1000条

二、Rapid程序控制

1、程序运行监视

获取当前运行的模块程序[Web]与当前执行的程序指针位置[SDK-API]

2、程序在线编辑修改

[SDK-API]下载运行的模块会使指针丢失，此处可下载模块文件（.mod）

三、变量与IO监视

1、IO监视

IO的修改需要提权，且用处不大，暂不实现。
这里利用IO名称获取。

2、变量数据监视

根据变量类型搜索变量，对于常量（CONST）限制写，PERS，VAR可读写

四、下位机控制

电机使能，速度修改，运行模式修改与任务控制