第四章、移动机器人的路径规划7

BUG—简单的路径规划算法
使用这些算法的移动机器人可以避开障碍物，朝着目标移动。这些算法需要较低的内存占用，并且获得的路径通常远不是最优的。它们适用于环境地图未知或快速变化的情况，也适用于移动平台计算能力非常有限的情况。这些算法使用从传感器(如距离传感器)获得的局部信息和全局目标信息。他们的行动包括两个简单的行为:向目标做直线运动和跟随障碍边界。
一、BUG0
1.朝着目标前进，直到发现障碍或达到目标。
2.如果检测到障碍物，则向左(或向右，但方向始终相同)，并沿着障碍物的轮廓走，直到再次可以沿着目标直线前进。

左边成功找到路径，右边失败。
二、BUG1
Bug1算法使用更多的内存，并且需要更多的计算。在每个迭代中，它需要计算到目标的欧几里德距离，并记住距离目标最近的障碍物周长上的点.
1.沿着直线向目标前进，直到遇到障碍物或达到目标
2.如果检测到障碍物，向左转弯，沿着障碍物的整个轮廓，测量到目标的欧几里得距离。当再次到达最初检测到的障碍物的位置时，沿着障碍物的轮廓，从最短的方向到达距离目标最近的轮廓上的点。然后继续朝着目标直线前进。

当算法多次检测到相同的障碍物时，它知道要么在障碍物内捕获起点，要么在障碍物内捕获目标点，并且由于没有到达目标的可行路径，所以可以终止路径搜索。
三、BUG2
1.在起点和终点的连线上移动，直到遇到障碍物或到达终点。
2.如果检测到障碍物，则沿着障碍物的轮廓线走，直到到达终点的欧几里得距离小于首次检测到障碍物的欧几里得距离的起终点连线为止。