第四章、移动机器人的路径规划3
路径规划的方法
一、路线图（Roadmap）
1.可视图
可见性图使用简单，但是道路连接的数量随着障碍物的数量增加而增加，这可能导致更高的复杂性，从而降低效率。
每个顶点都与所有其他可以从它看到的顶点建立了连接。起始点和目标点被视为顶点。同一多边形的相邻顶点之间也有连接
2.Voronoi 图
Voronoi图由与障碍物距离最大的路段组成。这也意味着任何两个障碍物之间的道路与两个障碍物之间的距离相等。
Voronoi图最大限度地增加了机器人与障碍物之间的距离。然而，得到的路径长度远不是最优的。
3.三角形分解
三角剖分是一种把环境分解成三角形单元的方法。尽管存在各种各样的三角剖分算法，但如何找到一种避免窄三角形的三角剖分方法仍是一个有待研究的问题。