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ros下gazebo与rviz进行交互

分类: 文章 • 2024-09-29 10:05:28

一、 环境：Ubuntu 16.04，linux操作系统平台，Ros Kinetic Kame。
二、 用到工具：gazebo、rviz、ROS gmaping 工具、turtlebot。
三、 使用过程：

  1. 下载gmaping工具包：sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

  2. 通常默认indigo-desktop-full安装会自动安装好Gazebo，无需过多考虑：sudo apt-get install ros- kinetic -desktop-full

  3. 更新gazebo到7.1X版本：

    1. sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list’
    2. wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add –
    3. sudo apt-get update
    4. sudo apt-get install gazebo7 gazebo7-common
    5. sudo apt-get install libignition-math2-dev

  4. 安装rviz：

    1. 下载：sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
    2. 环境检测，安装：rosdep install rviz，rosmake rviz

  5. 安装一些ROS-Gazebo组件：sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

  6. 下载gazebo模型包：
    ros下gazebo与rviz进行交互

  7. 安装turtlebot相关包：sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*
    常见错误：1.Filed to patch.解决方法：更新uhuntu的软件源，从china到main。

  8. 启动ros主节点：roscore

  9. 开始基础仿真演示(注意gazebo与rviz之间进行交互)：

    1. 启动Gazebo并加载机器人、环境模型：roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
      常见错误：1.启动gazebo闪退，在虚拟机中的linux上运行Gazebo的时候， Gazebo窗口闪退，。解决方法：关闭硬件加速（亲测可用）
      echo " export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
      source ~/.bashrc

    关闭虚拟机的3D图形加速（备选）
    export LIBGL_ ALWAYS_SOFTWARE=0

    1. 启动键盘遥控节点：roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
      ros下gazebo与rviz进行交互
    2. 此时，选中该命令窗口，按照提示，使用键盘上的u、i等键就可以看见机器人的Gazebo窗口中运动。
    3. 运行gmapping：roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch
    4. 开启rviz观察建图过程：roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

四、 参考附录：
a) https://blog.****.net/lingchen2348/article/details/79503970：在gazebo中运行turtlebot机器人模拟gmapping的slam过程。
b) https://blog.****.net/qq_39989653/article/details/78472097： gazebo问题修复。
c) https://blog.****.net/tap880507/article/details/79673460：ROS 学习系列 – RViz 实时观测机器人建立导航2D封闭空间地图过程 (SLAM)。
d) https://www.cnblogs.com/hiram-zhang/p/10398534.html：熟练使用rviz。
e) https://www.cnblogs.com/yytlmm/p/11083143.html：gazebo 7.0 升级到7.15。
f) https://www.cnblogs.com/huangjianxin/p/6347416.html：创建一个Ros工作空间。
g) https://www.cnblogs.com/qiangzi0221/p/7941896.html： ROS机器人导航仿真（kinetic版本）。
h) https://blog.****.net/Robot_Starscream/article/details/89430473：「Linux 调试错误」Invalid tag: environment variable ‘TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE’ is not set.

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