CarSim-Simulink联合仿真示例

介绍：
在量产化汽车控制器的算法开发中，为了保证功能的可靠性和安全，需要进行大量的测试，积累测试数据，对各项功能进行迭代完善。目前主要方向涉及智能驾驶辅助的算法开发和在环测试，需要搭建模型在环仿真测试环境MIL（Model In the Loop）。为了加深自己对Carsim和Simulink的理解，特意依照Carsim的技术手册整体Carsim和Simulink的联合仿真步骤。

Carsim的“Help”—“Search Help”是个好东西，特别适合入门学习。从“Search Help”中搜索simulink出来的第一个文档是《Running a VS Math Model in Simulink》，联合仿真的操作步骤和注意事项比较详细。

新建Datasets
1.打开“Datasets”-“simulink and LabVIEW Models”-“Ext.ABS:Split Mu”，在车辆模型部分选择No ABS模型。

查看video，发现车辆行驶在一边是冰，一边是人行道的路面上。

2019版也可以直接在“Datasets”-“Brake Tests”-“ Braking-Split Mu:No ABS”进行dumplicta创建新的datasets。

2.返回Home，点击Duplicate，复制此Datasets，新建目录Category for new dataset便于寻找。

链接simulink model
1.查找CarSim_Data文件夹存储路径，如果忘记安装路径，从"Help"—“About CarSim"中查看。在CarSim_Data文件夹下面，打开"Extension”—"Simulink"文件夹，找到abs_CS9.mdl，复制命名abs_Test01.mdl，作为这次实验的主要策略模型。

2.在Run Control下面，models改为Models:Simulink。

操作[Link to New Dataset]，创建新建目录Category for new dataset：examples 和新建Title for new dataset:ABSTest1便于寻找和实验。


3.打开ABSTest1

点击右上角的模型链接到复制的abs_Test01.mdl，返回Home，点击send to Simulink ,会自动进入simulink,此时看到simulink的library中会出现CarSim s-Function,链接成功。

定义CarSim s-Function的输入和输出，进行联合实验
1.定义输入：四个制动轮缸压力




选择变量时可以根据变量varibles、单位units等进行选择。

2.定义输出：车速、轮速和主缸压力


联合实验
经过以上步骤后，CarSim和Simulink链接成功。simunlink显示如下。