PreScan、Carsim和Simulink联合仿真
我大致描述下我们的工作，主要是将三款软件的数据流打通，PreScan提供场景，在里面放置了采集好的GPS数据，在Simulink里我们将位置等信息通过ROS发送出去，具体是发送给决策模块，决策和控制程序是放在一个PC机上的，在这里可以看作一个整体即可，在决策模块需要加载地图，决策模块会规划出一条可以走的路径，控制模块会控制车辆去跟随这条路径，会计算出相应的加速度等控制量，通过CAN传输到Simulink里，这些控制量通过转化成Carsim能使用的量即可，Carsim会把状态量给到PreScan可以用来显示，控制是采用闭环控制,所以也会需要Carsim一些反馈量。整个过程就是这样，需要注意坐标系转换，没有加入硬件所以不会硬实时，也可以做成软实时的，有些人把它称为握手。
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