上个月刚发的，由名古屋大学主导完成的实验，共评测４家厂商12款激光雷达，其中国产厂商禾赛和速腾评测中表现优秀。

Abstract

首个具有12种不同的LiDAR传感器的数据集，涵盖了一系列激光雷达制造商、种类和配置。在四种不同的环境和配置上用各个传感器独立采集数据：放置在已知距离上的静态障碍物，在固定位置测量环境；在移动车辆上测量静态障碍物；在不同大气条件下测量的结果（雾，雨，强光）；在一个固定位置多个传感器并排测量动态物体，创造间接干扰条件；在一天中的不同时间，公共城市道路上行驶的车辆等动态交通物体，包括数据有照相机、红外成像等装置。
本文目标是:

1. 对现在市面上激光雷达传感器进行综合比较
2. 对机器人无人驾驶算法的进步做贡献

正文

实验设计

下图是作者使用的12种传感器。

价钱 (来自淘宝2020.4.25的价格)
Velodyne VLS128 ---- 70万
Velodyne HDL-64S2 64 ---- 60万
Velodyne HDL-32E ---- 38万
Velodyne VLP-32C ---- 22万
Velodyne VLP-16 ---- 3.5万
RoboSense RS-Lidar32 ---- 12.8万
LeiShen C32 ---- 6万
LeiShen C16 ---- 1.6万

只看表中数据发现很多都差不多，但是价钱差别巨大，所以产品怎么样还得看实际的效果。
作者团队使用的平台，主要是更换雷达。

各种环境的场景，尽可能模拟了各种路况。

结果

以两个指标来衡量雷达效果：精度，点密度。
在精度上，使用的指标是每个点测量的距离与真实距离之间的RMSE。

发现表里只有10个，而且有的在某距离后就彻底失效了。镭神的产品价格虽然便宜，但是精度感觉还可以。

另外就是点密度，这个也是很重要指标，因为可以想象到太远的点过于稀疏就失去了辨别能力。

对于恶劣环境条件的评比只有直观的展示了：

可以看出来，还是贵的好……

总结

当然文中用的雷达已经不是现在最新款了，目前200米以上的雷达已经有了，但是还是具有比较意义。