论文《LIBRE: The Multiple 3D LiDAR Dataset》笔记
前倾摘要:最近在调研关于雷达性能评测的相关资料。于是就写一下笔记记录一下调研过程
经过上个周的调研,一共找到两份相关参考资料:
汽车的智能化发展让车载激光雷达变成一桩热门的生意,目前国内外布局在激光雷达领域的创业公司越来越多,由于缺少一个统一的标准,很难判断市场上激光雷达产品的优劣。
最近,名古屋大学和TierIV公开了一项研究,他们在多重环境下评测了4家厂商12款激光雷达性能,并组成了一个名为“ LIBRE”3D LiDARs数据集,作为LiDAR基准测试和参考。
其中TierIV的官方介绍是这样:
Building an open ecosystem of intelligent vehicles with Autoware enabling as many organizations & individuals as possible to be part of that ecosystem.
翻译如下:建立了智能汽车的生态系统AutoWare, 让很多组织和个人有机会成为该生态的一部分。
AutoWare官方网址为:https://www.autoware.org/
论文来源:LIBRE: The Multiple 3D LiDAR Dataset
参考资料:12款激光雷达测评
根据论文,《LIBRE: The Multiple 3D LiDAR Dataset》,
数据独立的来源于每一个传感器,主要包括三个不同的环境和配置。
其中静态目标是在可控的环境下,在已知的未知去测量固定的目标。
恶劣天气,从移动的车辆中去测量静态的障碍物,在一个气候室中,包括(雾 雨 强光)
动态交通,在城市的道路上每天多时段多次捕捉动态目标。
该论文还说了雷达性能的关键指标:
分别是:
- 测量距离
- 测量精度
- 点的密度(点云密度)
- 扫描速度和可配置性
- 波长
- 出环境改变的鲁棒性(抗干扰能力)
- 形状因素
- 成本
本论文依据的指标:
分别是:
- 测量距离
- 精度
- 密度
- 目标检测
- 地图定位
- 对天气和干扰的鲁棒性