ROS IDE - RoboWare Studio 安装与使用教程

1. 安装：

去官网 http://www.roboware.me/#/ 下载安装包后正常安装即可。

2. 配置：

安装后会提示git不是最新版本，依次执行下面的命令可更新至最新版：

git --version
sudo add-apt-repository ppa:git-core/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install git
git --version

3. 使用：

3.1 基础教程

1. 安装后打开roboware,选择新建工作区或打开原有的工作区，因系统内已有之前建立的工作空间，且已配置好环境，故此处直接打开catkin_ws即可，打开后如下图所示，可见，使用IDE相比直接在终端下编程，文件的组织结构一目了然，并且可以免去编译时更新CMakeLists.txt 等操作，确实方便了很多。

ROS IDE - RoboWare Studio 安装与使用教程

2. 创建好后右键工作区下SRC文件夹，新建ROS包。输入test std_msgs roscpp，第一个是package的名字，后面两个是依赖项。
3. 建好ROS包后，右键该ROS包可以添加msg、srv等文件夹，这些以后会用到；
这里就在src文件夹下新建一个cpp文件，取名后选择加入新的可执行文件中；
4. 粘贴如下代码进行测试：

[cpp] view plain copy

<span style="font-style:normal;">#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc,argv,"example");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("message",1000);
ros::Rate loop_rate(10);
while(ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "Hello world!";
msg.data=ss.str();
chatter_pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
</span> loop_rate.sleep();
}
return 0;
}

5. 点击左上角的锤子运行选定构建任务或者ctrl+shift+B，进行编译；
6. 点击上方菜单栏ROS（最大化后才能看到菜单栏），运行roscore，当然你要在终端中运行也是可以的；
    然后在下方出现的终端中，点击右侧的加号新开一个终端， 运行 rosrun test hello

7. 使用 rostopic 相关命令可以查看生成的话题和输出话题信息：

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