PCL1.8+Win10+VS2017+intel realsense获取平面点云的最小外接矩形

需要注意的是这里是针对平面点云而言的。

具体步骤：

方法1：利用PCL自带的AABB或OBB最小外接矩形的api即可（但貌似并不是严密贴合的最小外接矩形）

方法2：将平面点云transform到与深度相机垂直方向（这就意味着平面点云中点的z值相同），此时可以视平面点云为二维图像，

使用opencv中计算点集的最小外接矩形：RotatedRect point_box = minAreaRect(points);//点集的最小外接旋转矩形。

说起来一开始我还以为opencv里这个函数只能用在都是正数的二维图像坐标点集上，后来想想最小外接矩形函数的内部逻辑应该是对点集没有限制的。

opencv计算结束后，直接将结果用在点云上即可（如上图右图所示），可以看出外接矩形与点云严密贴合。