7点算法-求F(Fundamental Matrix)

当得到1个实数解、2个虚数解时，直接舍弃虚数解，实数解就是F的唯一解；
当得到3个实数解时，称之为critical condition,这意味着，F的7个点和两个相机中心点，这9个点，通过三维空间中某个特定曲面。在这种特定情况下，7个对应点不能唯一确定一个F。

误差评估的方法

有3种方式

代数误差 algebraic error

• 最原始的方式

几何误差 geometric error

• 退而求其次的方式

重投影误差 re-projection error

• golden rule 目前最好的方式

相机矩阵求解的几点建议