双目标定：matlab自动标定相机参数方法
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双目标定是立体视觉系统中的一个关键步骤，
双目标定的目的是获取相机的内参和外参，外参包括旋转矩阵和平移向量；
在进行双目标定时，有两种常见的数据库：matlab视觉处理库和opencv开源视觉库；
通常matlab中标定的结果比较稳定，可以在matlab中标定之后再使用opencv标定；
在matlab标定中，大家比较熟悉的是使用标定工具箱，一幅幅图像进行手动标定；
这很耗时间；
本经验主要介绍一下，使用Matlab中的函数进行一键自动标定双目相机参数。
工具/原料
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双目标定图像
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matlab标定工具箱
方法/步骤
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打开matlab，输入命令：“stereoCameraCalibrator”，
弹出标定窗口，
将窗口上方Skew、Tangential Distortion以及3 Coefficients选项选中，
将2 Coefficients选项去掉，
如下图所示：
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点击“Add Images”按钮，
弹出添加对话框，输入左标定图像所在文件夹和右标定图像所在文件夹；
并且输入棋盘格上每个格子所占的真实尺寸大小；
如图所示：
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选择好左右相机所在文件之后，
点击确定按钮，系统会自动检测效果好的标定图像，并剔除效果不好的图像；
如图所示：
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点击“Calibrate”按钮，进行标定；
窗口界面包含：
标定的效果；或双目矫正结果；
重投影误差柱状图：对于重投影误差较大的图像可以手动删除掉，然后重新标定；
相机外参结构图；
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点击“Exprot Camera Parameters”按钮，
保存标定的参数数据；
如图所示：
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标定结果分析：
对于双目标定数据，
通常只需要得到：
相机内参：Intrinsic Matrix；
畸变：径向畸变+切向畸变；[k1,k2,k3,p1,p2]
重投影平均误差；
相机外参：旋转矩阵3*3 +平移向量3*1
END
注意事项
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此工具箱优点就是可以自动进行标定；但标定结果对于图像的要求比较高，如果图像效果不好，标定所得到的结果用于立体校正的话会出现很大的偏差。 鲁棒性不如手动标定的好；