M3操作系统汇编理解
一：汇编
- 设置PendSV中断和优先级
查看CM3权威指南132页
设置PendSV优先级和触发中断
CM3—使用双堆栈PSP（用户）和MSP（系统）
CM3-权威指南40页 - PendSV中断（上下文切换处理）
1） 关闭中断，判断是否第一次进入PendSV，如果是第一次就不需要保存任务现场，如果不是第一次，就要保存当前任务的R4-R11寄存器到任务堆栈中，手动保存，并且更新当前堆栈的栈顶指针以便再次进入任务能够正常恢复。
2） 将当前任务表指向要更新的任务控制控制表，将R4-R11出栈，从新设置PSP指向当前任务的栈顶
3） 因为在PendSV中断使用的是特权级，使用的主堆栈指针是MSP，要在退出PendSV后切换到用户级并且使用进程堆栈指针，所以要设置ORR LR,LR,#0x04; 置LR的位2为1，那么异常返回后，用户线程使用PSP，40页
4） 打开中断
在中断服务例程自动切换为MSP,要更改PSP只能通过手动修改 - 触发PendSV中断
- 临界区
1） 保存PRIMASK寄存器，关中断
2） 恢复PRIMASK寄存器，开中断