保存地图并用自己的地图进行amcl导航

1.保存地图

见上篇博客，启动Hectormapping建图，或者启动cartographer_ros建图之后，遍历一遍需要扫描的地形，（亲测不扫描直接保存会失败）打开一个新的terminal，输入:

$ rosrun map_server map_saver -f mymap

然后在home中搜索mymap,成功看到mymap.pgm，mymap.yaml文件，即代表保存成功。

2.在ubuntu16.04中安装rbx1

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
$ cd …
$ catkin_make
$ rospack profile

无报错后，安装成功。

3.在ubuntu16.04中安装arbotix

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git
$ cd …
$ catkin_make

无报错后，安装成功。

4.进行amcl路径规划

注：运行接下来每个节点都是打开新的terminal，不要关闭

启动arbotix节点

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

将自己生成的mymap.pgm，mymap.yaml文件复制到 ~/catkin_ws/src/rbx1/rbx1_nav/maps 路径下，然后运行加载自己扫描的地图：

roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=mymap.yaml

地图可视化：

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

成功查看到地图后可关闭该节点。

启动acml导航

rosrun rviz rviz -d rospack find rbx1_nav/amcl.rviz

点击2D Nav Goal标识，即可看到小车的自动路径规划，修改参数见下篇博客。