ROS学习笔记十九：MapServer&AMCL
MapServer提供地图
发布两个/topic
/map 具体的地图栅格的内容，灰度代表cost的值
/map_metadata 地图的描述信息，宽度、高度、分辨率等等
提供service，不需要request，直接call service，就会返回当前的地图
设置param
farme_id，指定发布的map topic是绑在哪个frame上的
AMCL定位
左边输入，右边输入
定位的实现原理：
1、Odometry Localization
纯粹的里程计定位，会根据里程计的信息直接算出odom和base之间的偏移，默认map和odom绑在一起，会有累计误差
2、AMCL Map Localization
通过比对当前的地图和激光雷达实际扫到的地图，来修正自己的位置（Odometry drift）,把漂移补到odom和map两个frame之间