机器人学导论笔记（二）
旋转矩阵与旋转角
矩阵的旋转，首先是分先后顺序，其次与转轴有关。
拆解
空间中旋转是3自由度，我们将其拆解为3次旋转。
拆解方式
1.Fixed angles/外旋：将转轴想象成空间中固定的方向
2.Euler angles/内旋：转动时，假象在物体上存在坐标系，我们针对这个坐标系做转动
Fixed Angles
针对x，y，z 转动
写法：三矩阵连乘，先转放后（左乘），先被操作到
矩阵参考上一节
例
由矩阵反推旋转角度
如图，假设中间角度不是90°，若是90°，不为唯一解，图示 只为一组解
例
Euler Angles
Z Y X Euler Angles
先转放前，后转放后，右乘
与Fixed Angles 相比，E…是按照在z,y,x旋转，F…是按照x，y，z旋转，得到的结果一样
例
Z Y Z
由旋转矩阵推算出角度
例
按照xyz旋转后的矩阵，按zyz的方式进行拆解，得到3个角度