您的位置: 首页 > 文章 > 激光SLAM传感器数据处理 激光SLAM传感器数据处理 分类: 文章 • 2025-02-01 11:32:40 深蓝学院《激光SLAM》-曾书格 轮式里程计运动模型及标定 轮式里程计相比IMU是一个光电编码器测量轮子转动距离，不像IMU受到漂移影响。 一丶轮式里程计模型 1.两轮差分底盘的运动学模型 因为底盘中心做圆弧运动，因此围绕同一圆心做圆弧运动角速度相同。 在实际情况中，左右轮线速度和两轮距离b可能是未知的， 以角速度表示会显示的带机器轮子半径的参数，而标定就是要求解该半径。 2.航迹推算（Dead Reckoning） 二丶轮式里程计标定 1.线性最小二乘 最小二乘求解的绝大多数为超定方程组。多数约束自相矛盾，无解但是有最小二乘解，通解：x∗=(ATA)−1ATbx^*=(A^TA)^{-1}A^Tbx∗=(ATA)−1ATb 2.里程计标定 直接线性方法 基于模型的方法
