TFmini-Plus在开源飞控PX4上的应用

PX4有着自己独特的优势，受到广大爱好者的喜爱。TFmini Plus是北醒公司推出的性价比极高的激光雷达，受到广大爱好者的追捧。本文介绍TFmini Plus和PX4 的连接方法。本文档基于QGroundControl v3.4.4和固件PX4 v1.8.2编写，如因地面站或固件功能不全，请升级。

硬件连接

本文以Pixhawk为例示意连接，如下图：
请将TFmini Plus安装在飞行器上，固定牢固，垂直向下，并保证镜头前方没有障碍物，TFmini镜头距离地面需大于10cm。

软件设置

1. 在 设置–Parameters–EKF2–EKF2_RNG_AID选项下，选择Range aid enabled,如下图：
   
   用户自定义设置：
   （1）EKF2_RNG_A_VMAX：TFmini Plus飞行器最大水平速度触发值，即：仅当飞行速度小于此值时，TFmini Plus生效。默认值1m/s，最小值0.1m/s，最大值2m/s。
   （2）EKF2_RNG_A_HMAX：TFmini Plus飞行器最大高度触发值，即：仅当飞行高度小于此值时，TFmini Plus生效。默认值5m，最小值1m，最大值10m。
2. 开启TFmini Plus选项：Setting–Sensors–SENS_EN_TFMINI，选择Enabled，如下图：
   
   以上步骤设置完成后，请重启飞控和QGroundControl。在主界面有TFmini Plus数值显示，如下图：