TFmini Plus 可以在 Pixhawk 中使用，以避开障碍物。

本文结构：

1、TFmini Plus IIC在开源飞控 pixhawk上的应用

2、TFmini Plus参数设置

3、配置说明

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1 TFmini Plus IIC在开源飞控 pixhawk上的应用

1.1 TFmini Plus 设置

目前可支持2.0.3以后的固件版本，针对2.0.3以前的版本可以在官网（www.benewake.com/download)
升级资料包。

如果连接多台 TFmini Plus，为防止通信相互干扰，建议将输出频率设置成 250Hz，实测 100Hz 也
可用，具体信息请参考第 7.4 章“输出帧率”。

TFmini Plus 的默认通讯是 TTL，因此请首先将 TFmini Plus 设置为 IIC 通讯，具体操作请参阅产品
说明书。在本节中，我们以两个 TFmini Plus 为例，分别设置地址为 0x10 和 0x11。建议在串口模
式下配置地址。

注意：更改为 IIC 模式后，只有通过 IIC 通信工具给 TFmini Plus 发送切换指令才可切回 UART 模
式，否则无法切回

1.2 Pixhawk 连接

参考 Pixhawk 手册和 TFmini Plus 手册中的详细说明，连接 Pixhawk 的示例如下：

注意：

1. TFmini Plus 和 Pixhawk 的默认线序不同，请根据需要进行更改
2. IIC 连接器应由用户自行购买
3. 如果 TFmini Plus 安装方向朝下，请注意镜头与地面之间的距离应大于 TFmini Plus 的检测盲区（10 厘米）
4. 如果想要连接多个 TFmini Plus，方法相同
5. 电源应满足产品手册要求：电压 5V±0.5V，大于 140mA * TFmini Plus 数量

1.3 固件

当前支持 TFmini Plus 通 信 的 固 件 版 本 为 4.0.0 ，获取该飞控固件的网址为：
http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/
实测飞控固件 3.6.11 版本也支持连接 TFmini Plus IIC，但最多仅支持连接 2 台。

1.4 参数设置

AVOID_ENABLE=3
AVOID_MARGIN=4
PRX_TYPE=4
RNGFND1_ADDR=16 [第一个 TFmini Plus 的地址（十进制）]
RNGFND1_GNDCLEAR=15 [单位：厘米，取决于模块的安装高度，并且应当大于 LiDAR 的检测盲区]
RNGFND1_MAX_CM=400 [可以根据实际需要改变，但应小于 LiDAR 的有效测量范围，单位为 cm]
RNGFND1_MIN_CM=30 [可以根据实际需要进行更改，并且应大于 LiDAR 检测盲区，单位为 cm]
RNGFND1_ORIENT=0 [第一个 TFmini Plus 的安装方向]
RNGFND1_TYPE=25
RNGFND2_ADDR=17 [第二个 TFmini Plus 的地址（十进制）]
RNGFND2_GNDCLEAR=15
RNGFND2_MAX_CM=400
RNGFND2_MIN_CM=30
RNGFND2_ORIENT=25 [第二个 TFmini Plus’s 的安装方向]
RNGFND2_TYPE=25

设置好这几个参数后，点击软件右侧的【Write Params】即可。
如果出现“Bad Lidar Health”错误，请检查是否连接正确、供电是否正常。
如何查看雷达定高的距离显示：按住键盘上的 CTRL+F 键，弹出如下窗口：

点击按钮 Proximity，将出现以下窗口：
绿色数字表示在避障模式下雷达探测到的具体距离（该数字仅在此窗口打开，关闭，放大或缩小时刷新，不影响雷达避障探测的实时距离数据，并且 v1.3.48 版本以下的 Mission Planner 不会受到影响。可以通过更新 Mission Planner 解决此问题。

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2 TFmini Plus参数设置

2.1 双击“ sscom5.12”并最大化窗口

2.2 配置步骤

1. 选择正确的COM端口，如果没有正确的COM，请下载USB-TTL适配器的驱动程序，如果无法获得驱动程序，请下载并安装软件“ DriverGenius”
2. 选择115200波特率
3. 点击“ OpenCom”按钮
4. 设置输出帧率：可设置为250Hz，也可以保持原有的100Hz
5. 设置IIC模式下的地址
   1. 不点击任何地址，默认配置为“0x10”
   2. 如果有多台雷达连接到同一个IIC总线上，需要配置不同的地址
   3. 点击对应的地址配置指令即可完成配置
6. 点击“更改为IIC”按钮

注意：更改为IIC模式后，只有通过IIC通信工具给TFmini Plus发送切换指令才可切回UART模式，否则无法切回

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3 配置说明

若您购买的为TFmini Plus标品UART模式，请参照如下步骤将其配置为IIC模式.若您购买的为TFmini Plus标品IIC模式，请直接跳至步骤4:

通过TTL适配器将TFmini Plus与PC连接：

1. 升级TFmini Plus固件，请参见文件夹“ 1_TFmini Plus固件升级”
2. 将帧频设置为250Hz，请参见文件夹“ 2_TFmini Plus参数设置”
3. 设置TFmini Plus IIC从机地址，请参加文件夹“2_TFmini Plus参数设置”
4. 将TFmini Plus切换为IIC模式，请参见文件夹“2_TFmini Plus参数设置”