TFmini Plus 在开源飞控 pixhawk 上的应用
TFmini Plus 在开源飞控 pixhawk 上的应用
TFmini Plus 可以直接连接 Pixhawk 的串口使用。飞行器可以使用 TFmini Plus 来实现定高或
者避障功能。本文档适用于 pixhawk ArduCopter V3.6.2 或更高版固件（注：雷达在 V3.6.2 及以上
固件使用标准输出格式即可，无需使用 PIX 模式）。
连接 Pixhawk 方式示例：
图 1 TFmini Plus 连接 Pixhawk 的 TELEM2(串口 2)接口示意图
TFmini Plus 用于 pixhawk 定高应用的 Mission Planner 配置说明
将飞控连至 MP。注意：雷达安装高度应大于雷达盲区。在下面的【CONFIG/TUNING】栏里面选择左侧的【Full Parameter List】，找到并修改下面几个参数：
SERIAL2_PROTOCOL = 9 【SERIAL2 端口选择为 Rangefinder 类型】
SERIAL2_BAUD = 115 【输入雷达当前波特率，如未更改，输入雷达默认波特率 115200，即 115】
RNGFND_TYPE = 20 【与 TFmini 选项相同】
RNGFND_MIN_CM = 30 【雷达有效读取最小距离，单位 cm，可以根据实际需求调整，此数值应大于雷达盲区】
RNGFND_MAX_CM = 400 【雷达有效读取最大距离，单位 cm，可以根据实际需求调整，但应小于雷达有效最大量程】
RNGFND_GNDCLEAR = 15 【无人机落地后雷达显示的距离，单位是 cm，取决于模块安装高度，此数值应大于雷达盲区】
RNGFND_ORIENT=25 【雷达向下安装】
PRX_TYPE=0
设置好这几个参数后，点击软件右侧的【Write Params】即可。
如果出现“Bad Lidar Health”错误，请检查是否连接正确、供电是否正常。
如何查看雷达定高的距离显示：双击 Mission Planner 左下面板空白处，如下图：
选择 sonarrange 选项，如下图：
主面板上将会显示雷达定高的具体距离在 Sonar Range(meters)处，如下图：
TFmini Plus 用于 pixhawk 避障应用的 Mission Planner 配置说明
目前，仅建议在 Loiter 模式下使用，使用方法如下：
将飞控连至 MP。注意：雷达前方到无人机边缘应大于雷达盲区。在下面的【CONFIG/TUNING】
栏里面选择左侧的【Full Parameter List】，找到并修改下面几个参数：
AVOID_MARGIN=3 【Loiter 模式下无人机离目标的响应距离，单位：m，根据需要设置避障距离】
SERIAL2_PROTOCOL = 9 【SERIAL2 端口选择为 Rangefinder 类型】
SERIAL2_BAUD = 115 【输入雷达当前波特率，如未更改，输入雷达默认波特率 115200，即 115】
RNGFND_TYPE = 20 【与 TFmini 选项相同】
RNGFND_MIN_CM = 30 【雷达有效读取最小距离，单位 cm，可以根据实际需求调整，此数值应大于雷达盲区】
RNGFND_MAX_CM = 400 【雷达有效读取最大距离，单位 cm，可以根据实际需求调整，但应小于雷达有效最大量程】
RNGFND_GNDCLEAR = 15 【无人机落地后雷达显示的距离，单位是 cm，取决于模块安装高度，此数值应大于雷达盲区】
RNGFND_ORIENT=0 【根据雷达实际安装方向选择，0 为前向，目前支持 0~7，详见 MP 说明】
PRX_TYPE=4 【避障模式下 proximity sensor 需要选择 RangeFinder】
设置好这几个参数后，点击软件右侧的【Write Params】即可。
如果出现“Bad Lidar Health”错误，请检查是否连接正确、供电是否正常。
如何查看避障的距离显示：（避障的距离不会显示在 Sonar Range 一栏）在主界面按住 Ctrl+F, 会出现以下窗口：
点击 Proximity 按钮，会出现如下窗口：
绿色数字即为雷达探测到的具体距离（v1.3.48 版本以下的 Mission Planner 只有此窗口关闭、打开、放大、缩小时此数字才会刷新，但不影响雷达避障探测的数据刷新,及时更新 Mission Planner
即可）
附：如果 TELEM 2 接口被占用，可以连接 Pixhawk 的 SERIAL4/5 接口，如下图，其它设置与以
上相同。
图 2 TFmini Plus 连接 Pixhawk 的 SERIAL4/5(串口 4/5)接口示意图
将飞控连至 MP，在下面的【CONFIG/TUNING】栏里面选择左侧的【Full Parameter List】，找到并修改下面几个参数：
SERIAL4_PROTOCOL = 9
SERIAL4_BAUD = 115
其他参数配置同 TFmini Plus 连接 Pixhawk 的 TELEM2(串口 2)在定高/避障应用下 Mission Planner 配置说明，设置好参数后，点击软件右侧的【Write Params】即可。