Gmapping
束语：
odem:
encoder: *上的编码器
visual（摄像头）: 视觉里程计
IMU(Inertial Measurement Unit)：计算加速度和角速度。
图片中的解释：
- 输入：
-
/tf: Base <- Laser -
/scan: 激光雷达数据
-
- 输出：
-
/tf: Laser <- Map -
/slam_gmapping/entropy: 精度 -
/map_metadata: 地图的格式 -
/map: 地图
-
声明：gmapping节点()出来的数据最重要的是/map, /slam_gmapping/entropy和/map_metadata只是又把地图中的格式和精度又单独拿出来了而已。
Q：
- 什么是节点的Service？
- 什么是节点的request？