ROS功能包之gmapping（SLAM）
gmapping功能包集成了Rao-Blackwellized粒子滤波算法，为开发者隐去了复杂的内部实现
gmapping功能包订阅机器人的深度信息、IMU信息和里程计信息，同时完成一些必要参数的配置，即可创建完成基于概率的二维栅格地图（机器人地图一般分为三种类型：栅格地图，拓扑地图，特征地图）。gmapping功能包基于openslam社区的开源SLAM算法，相关链接：openslam
一、话题和服务
| 名称 | 类型 | 描述 | |
| 话题订阅 | tf | tf/tfMessage | 需要进行激光，用于坐标系、基准和测距的相关框架转换 |
| scan | sensor_msgs/LaserScan | 激光雷达扫描数据 | |
| 话题发布 | map_metadata | nav_msgs / MapMetaData | 发布地图Meta数据 |
| map | nav_msgs / OccupancyGrid | 发布地图栅格数据 | |
| 〜entropy | std_msgs / Float64 | 发布机器人姿态分布熵的估计 | |
| 服务 | dynamic_map | nav_msgs / GetMap | 调用此服务以获取地图数据 |
二、参数
三、坐标变换
| TF变换 | 描述 | |
| 必须的TF变换 | <scan frame> —> base_link | 激光雷达坐标系之间与基坐标系之间的变换，一般由start_transform_publisher发布 |
| base_link —> odom | 基坐标系与里程坐标系之间的变换，一般由里程计节点发布 | |
| 发布的TF变换 | map —> odom | 地图坐标系与机器人里程计坐标系之间的变换，估计机器人在地图中的位姿 |