Cortex-M3中的寄存器组
1 Cortex-M3中的寄存器组
1.1 寄存器组
（上图中说双堆栈寄存器R13基于特权级是错误的）。
这些寄存器中：
- R15指明了当前任务执行的指令位置。
- R13指明当前任务所用的堆栈位置。
- R0~R3主要用于程序调用时，参数的传递；执行程序时局部变量的存储。
1.2 MSP和PSP
对于上图，除了简单了解其有R0~R15外，还要特别注意双堆栈寄存器R13，用于实现中断/异常所用的栈与任务所用的栈相分离，互不干扰。简单来说，一般在RTOS中，异常/中断发生时，硬件自动切换到MSP指向的堆栈来配合执行相应的处理程序，而退出后，自动切换到PSP指向的堆栈空间再执行任务代码（需要我们通过改变LR寄存器的值来完成）。
PSP和MSP重要知识:
对于一般的RTOS来说，当处理器复位之后，使用MSP。即main函数刚开始执行时使用MSP，当发生第一次任务切换后，任务就使用PSP，而异常处理程序依然使用MSP。如何从MSP切换到PSP，需要我们在异常处理程序中更改EXC_RETURN的值。
1.3 Cortex-M3中的堆栈
Cortex-M3使用的是向下生长的满栈模型，采用双堆栈机制。
每次压栈，堆栈地址递减。且堆栈指针SP(MSP/PSP)总是指向最后压栈的单元，不是下一个空闲的堆栈单元。这就是所谓的满栈。
压栈操作：
出栈操作：
1.4 程序状态寄存器
1.5 异常屏蔽寄存器
参考资料：